Abstract: Site na ọganihu nke teknụzụ n'oge ọsọ na modularity, akpaaka nke sistemụ roboti na-abata n'eziokwu.N'akwụkwọ a, a kọwara usoro ihe mgbochi robot maka ebumnuche na ngwa dị iche iche.A na-emezi ihe mmetụta ultrasonic andrinfrared iji mata ọdịiche dị n'ihe mgbochi n'ụzọ nke robot site n'inye akara na microcontroller nwere oghere.Onye na-ahụ maka obere ihe na-atụgharị robot ka ọ gaa n'ụzọ ọzọ site n'ịkpalite moto na-arịọ ka ọ pụọ na ihe mgbochi a ma ama.Ntụle ihe ngosi nke usoro ahụ na-egosi kpọmkwem pasent 85 na 0.15 nwere ike ịda mbà n'obi n'otu n'otu.N'iburu n'uche ihe niile, a rụpụtara sekit nchọpụta ihe mgbochi nke ọma site na iji infrared na ultrasonic sensọ ndị etinyere na panel.
1. Okwu mmalite
Ngwa na imewe ọtụtụ akụkụ nke robots na-agbanwe agbanwe na-ewuli elu kwa ụbọchị.Ha na-aga n'ihu na-aga n'ihu na ntọala ziri ezi na mpaghara dị iche iche, dịka ọmụmaatụ, ndị agha, ogige ụlọ ọgwụ, nyocha oghere, na nlekọta ụlọ omenala.Mmepe bụ njirimara dị oke egwu nke robots nwere ike ime mgbanwe na mgbochi mgbochi yana nkwenye n'ụzọ na-emetụta nke ukwuu ka ndị mmadụ si eme ma hụ usoro kwụụrụ onwe ya.Ọhụụ PC na ihe mmetụta dị iche iche bụ usoro ihe akaebe a na-amata nke ọma nke ejiri na NJ robots dị iche iche.Usoro nnwapụta PC bụ usoro siri ike ma dị oke egwu karịa atụmatụ sensọ nso.Ojiji oilradar, infrared (IR) andrultrasonic sensọ iji rụọ ọrụ sistemụ njirimara ihe mgbochi malitere ozugbo n'oge dị ka sistemụ njirimara mgbochi.Afọ 1980.N'agbanyeghị ụzọ ahụ, n'ịnwale ọganihu ndị a, a tụlere na mmepe radar bụ nke kachasị mma maka ojiji dịka nhọrọ abụọ ndị ọzọ na-aga n'ihu na-adabere na mgbochi gburugburu ebe obibi, dịka ọmụmaatụ, oké ifufe, ice, ụbọchị ezumike na ụwa. .Ụzọ eji atụ ihe bụkwa mmepe ezi uche dị na ya nke ọ bụla maka nke a na ihe ga-alọghachi [3].Ihe mmetụta ahụ adịghị ka amachibidoro na ihe akaebe achọpụtara nke ihe mgbochi.Enwere ike iji ihe mmetụta dị iche iche wepụ ihe dị iche iche maka ihe nnọchiteanya osisi na osisi, na-ekwe ka onye na-ahụ maka robot na-ahụ maka onwe ya nye fatịlaịza kwesịrị ekwesị n'ụzọ kachasị mma, na-egosi osisi dị iche iche dị ka akọwara ya.
Enwere ihe ọhụrụ IOT dị iche iche n'ịzụlite nke na-agụnye nchịkọta ozi na-aga n'ihu na ihu igwe dị ugbu a nke na-agụnye mbuso agha, mgbochi, okpomọkụ, mmiri ozuzo na ihe ndị ọzọ.N'oge ahụ, enwere ike iji ozi a na-achịkọta mee ihe iji megharịa usoro nke ịkọ ihe ma nwee ike kụziere ya nhọrọ iwepụta ego na ịdị mma iji belata ihe egwu na ịla n'iyi, ma kpachie ọrụ ndị a na-atụ anya na ha ga-anọgide na-ewe ihe ubi.Maka ihe nlereanya, ndị na-azụ anụ nwere ike nyochaa iru mmiri nke ala na ọnọdụ okpomọkụ nke ebe a na-azụ anụ site na mpaghara dị anya ma tinyekwa ihe omume achọrọ maka ịkọ nke ọma.
2.Methodology na mmejuputa iwu
Usoro a na-enyocha n'akwụkwọ a na-esite na nkebi ndị a.Ọzọkwa, a na-elekọta ozi ahụ achọpụtara na bọọdụ Arduino abụọ nke mmemme Arduino kwadoro ikpeazụ [8].E gosipụtara eserese ngọngọ nke sistemụ ahụ na eserese 1.
Foto 1:Ihe ngbochi nke sistemu
Ọganihu usoro ahụ chọrọ Arduino UNO maka ijikwa ozi ihe mmetụta (Echo ultrasonic sensọ) yana ọkọlọtọ ihe na-eme ihe (DC engines) iji kpalie.Achọrọ modul Bluetooth maka nzikọrịta ozi na sistemu na akụkụ ya.A na-ejikọta usoro dum site na bọọdụ achịcha.Enyere aghụghọ nke ngwa ndị a n'okpuru:
2.1Ihe mmetụta Ultrasonic
Ọgụgụ 2. Enwere ihe mmetụta ultrasonic gburugburu ụgbọ ala a na-eji amata ihe mgbochi ọ bụla.Ihe mmetụta ultrasonic na-ebunye ebili mmiri ụda ma gosipụta ụda sitere na ihe.N'ebe ihe bụ ihe omume nke ultrasonic ebili mmiri, ike mmetụta na-apụta ruo 180 degrees .Na omume na ihe mgbochi dị nso na nwunye ike na-egosipụta azụ nnọọ tupu ogologo oge.Ọ bụrụ na ihe ahụ dị anya, mgbe ahụ akara ngosi gosipụtara ga-ewe obere oge iji rute onye nnata.
Onyonyo 2 Ihe mmetụta Ultrasonic
2.2Ụlọ ọrụ Arduino
Arduino bụ onye mmekọ na Nọọsụ na-emeghe akụrụngwa na mmemme nke ga-eme ka onye na-azụ ahịa nwaa ma rụọ ọrụ siri ike na ya.Arduino nwere ike ịbụ microcontroller.Ngwa microcontroller ndị a na-akwado sleuthing ma na-achịkwa isiokwu ndị dị n'ime ọnọdụ mgbe niile, ihu igwe.A na-enweta mpempe akwụkwọ ndị a obere ọnụ n'ahịa.E nwekwara mmepe dị iche iche emere na ya, ka ọ na-aga n'ihu.E gosipụtara bọọdụ Arduino n'okpuru foto 3.
Ọgụgụ 3:Ụlọ ọrụ Arduino
2.3DC Motors
N'ime moto DC mgbe niile, enwere ndọta na-adịgide adịgide n'èzí kwa, armature na-atụgharị n'ime.Ozugbo ị na-agbaba ike n'ime electromagnet a, ọ na-eme ubi na-adọrọ mmasị na armature nke na-adọta ma na-atụgharị magnet na stator.Ya mere, armature na-atụgharị na 180 degrees.Pụtara na foto dị n'okpuru.
Foto 4:moto DC
3. Nsonaazụ na mkparịta ụka
Usoro a na-atụ aro gụnyere ngwa dị ka Arduino UNO, ihe na-ahụ maka ihe na-enweghị ike ịnagide, bọọdụ achịcha, akara maka ịhụ ihe mgbochi na ime ka onye na-azụ ahịa na-ekwu maka ihe mgbochi ahụ, Red LEDs, Switches, Jumper interface, ụlọ akụ ike, osisi nkụnye nwoke na nwanyị, ọ bụla. vasatail na akwụkwọ mmado iji mepụta ngwa wearable maka ndị na-azụ ihe dị ka otu maka egwuregwu.A na-arụ wiwi ihe mgbochi na Associate in Nursing after-way.Ejikọrọ ihe mgbanaka kristal rectifier na Arduino GND.The + ve ejikọrọ na LED's Arduino pin 5 na mgba ọkụ etiti ụkwụ.Ejikọtara Buzzer na ụkwụ mgbe niile nke mgba ọkụ.
Na njedebe, mgbe emechara njikọ niile na bọọdụ Arduino, bugharịa koodu ahụ gaa na bọọdụ Arduino wee manye modul dị iche iche site na iji ụlọ akụ ike ma ọ bụ ike na-emebi emebi.A na-egosiputa ihe nleba anya n'akụkụ ihe nlereanya a haziri n'okpuru foto 5.
Foto 5:Nlele akụkụ maka ụdị emebere maka nchọpụta ihe mgbochi
Ihe mmetụta ultrasonic ebe a na-eji dị ka ekwentị French.Na ultrasonic ebili mmiri ar ezipu site na-ebunye ozugbo ihe ar ghọtara.onye ọ bụla na-ebufe na ebe ga-erite uru n'ime ihe mmetụta ultrasonic.anyị nwere ọchịchọ chepụta oge ịgbatị n'etiti nyere na nwetara akara.A na-edozi ngwungwu dị n'etiti okwu na ihe mmetụta site na iji nke a.Ozugbo anyị mechara nkewa dị n'etiti akụkọ ahụ na ya mere ihe nhụsianya akụkụ echiche nwere ike ibelata.ihe mmetụta nwere nchikota nke ogo iri isii.A na-egosi usoro robot ikpeazụ n'okpuru ọnụ ọgụgụ 6.
Foto 6:Robot Emechara Framework n'ihu anya
A nwalere usoro nke emepụtara site n'itinye ihe mgbochi na nkewa dị iche iche n'ụzọ ya.A tụlere mmeghachi omume nke sensọ iche iche, ebe ọ bụ na ha nọ n'akụkụ dị iche iche nke robot na-achị onwe ya.
4. Nkwubi okwu
Usoro nchọpụta na mgbapụ maka Sistemụ akpaaka akpaaka.A na-eji usoro sensọ 2 dị iche iche iji mata ihe mgbochi na usoro nke akpaaka a na-ebugharị.ọkwa nke eziokwu na opekempe ihe gbasara mmechuihu bụ ihe a na-eketaghị.Ntụle dị na usoro n'efu na-egosi na a kwadoro ya maka ịgbanarị ihe mgbochi, ike ịnọ n'ebe dị anya site na ihe mberede ma gbanwee ọnọdụ ya.N'ụzọ doro anya, na nhazi a, enwere ike ịgbakwunye mma dị mma karịa nke a na-ezube ime oke dị iche iche na nso nsonye efu nke ndị mmadụ.N'ikpeazụ, iji IR, ma ọ bụ a ga-achịkwa robot ahụ n'ebe dị anya.onye na-erite uru na onye nchịkwa dị anya.Ihe omume a ga-aba uru na ihu igwe na-adịghị mma, nchekwa na nchekwa nke mba ahụ.
Oge nzipu: Jul-21-2022