Ọdọ mmiri ndị na-enye ndị mmadụ ihe omume igwu mmiri ga-adịrịrị ọcha na ịdị ọcha. Ọtụtụ mgbe, a na-edochi mmiri ọdọ mmiri mgbe niile, a na-ejikwa aka na-ehicha ọdọ mmiri ahụ. N'ime afọ ndị na-adịbeghị anya, ụfọdụ mba na mpaghara ndị mepere emepe ejirila akụrụngwa akụrụngwa akpaaka - ọdọ mmiri na-ehicha ihe na-akpaghị aka, nke nwere ike ihicha ọdọ mmiri na-akpaghị aka n'ebughị mmiri ọdọ mmiri, nke ọ bụghị naanị na-echekwa akụrụngwa mmiri dị oke ọnụ ahịa, kamakwa dochie ọrụ Heavy site na ntuziaka. nhicha nke ọdọ mmiri.
Robot na-ehicha ọdọ mmiri dị ugbu a na-arụ ọrụ tumadi site n'itinye rọbọt n'ime ọdọ mmiri. Robot na-agagharị na-enweghị usoro n'otu ụzọ wee tụgharịa mgbe ọ kụrụ mgbidi ọdọ mmiri ahụ. Robot ahụ na-agagharị n'oge ọ bụla na ọdọ mmiri ma enweghị ike ihicha ọdọ mmiri ahụ nke ọma.
Ka robot ihicha ọdọ mmiri na-akpaghị aka na-ehicha ebe ọ bụla nke ọdọ mmiri ahụ, a ga-ahapụrịrị ya ka ọ na-aga ije n'usoro usoro iwu ụzọ. Ya mere, ọ dị mkpa iji tụọ ọnọdụ na ọnọdụ nke robot. Ka o wee nwee ike izipu iwu ngagharị ezi uche dị ka ozi ahụ n'onwe ya.
Ọ na-enye ohere ka robot ghọta ọnọdụ ya ozugbo, ebe a chọrọ ihe mmetụta dị n'okpuru mmiri.
■Ụkpụrụ nke ịtụ n'okpuru mmiri dị n'okpuru mmiri na ihe ihe nhịahụ izere
Ihe mmetụta na-egbochi ihe mgbochi mmiri n'okpuru mmiri na-eji ebili mmiri ultrasonic na-ebufe n'ime mmiri, mgbe ọ na-ezute ihe a tụrụ atụ, a na-egosipụta ya azụ, a na-atụkwa anya n'etiti ihe mmetụta na ihe mgbochi ma na-ebufe ya na ụgbọ mmiri, ụgbọ mmiri, ụgbọ ala ndị na-adịghị na mmiri na ngwá ọrụ ndị ọzọ. , nke enwere ike iji zere ihe mgbochi, ma nwee ike iji ya mee ihe maka mmiri n'okpuru mmiri.
Ụkpụrụ nha: Igwe mmiri ultrasonic na-ebupụta site na nyocha ultrasonic na-agbasa site na mmiri, na-ezute ihe a tụrụ atụ, wee laghachi na ultrasonic nyocha site na mmiri mgbe ntụgharị uche, n'ihi na oge mgbapụta na nnabata nwere ike mara, dị ka oge a × ụda. ọsọ ÷ 2= Ebe dị anya n'etiti ebe a na-ebufe ihe nyocha na ihe atụpụtara.
Usoro: D = C*t/2
(Ekewara ya na 2 n'ihi na ụda ụda bụ n'ezie njem gburugburu site na emission ruo n'ikuku, D bụ anya, C bụ ọsọ nke ụda, na t bụ oge).
Ọ bụrụ na oge dị iche n'etiti nnyefe na nnabata bụ 0.01 sekọnd, ọsọ nke ụda na mmiri dị ọhụrụ na ụlọ okpomọkụ bụ 1500 m/s.
1500 m/sx 0.01 sec = 15 m
15 mita ÷ 2 = 7.50 mita
Nke ahụ bụ, ebe dị anya n'etiti ihe na-ebufe elu nke nyocha na ihe a tụrụ atụ bụ mita 7.50.
■ Dianyangpu n'okpuru mmiri na ihe mmetụta zere ihe mgbochi
A na-ejikarị L04 n'okpuru mmiri ultrasonic nso na ihe mgbochi ihe mgbochi na-eme ihe na robots n'okpuru mmiri ma tinye ya gburugburu robot. Mgbe ihe mmetụta ahụ chọpụtara ihe mgbochi, ọ ga-ebufe data ngwa ngwa na robot. Site n'ikpe ntụziaka nrụnye na data eweghachitere, enwere ike ịrụ ọrụ dị iche iche dị ka nkwụsị, ntụgharị, na nkwụsịtụ iji ghọta ije ije nwere ọgụgụ isi.
Uru ngwaahịa:
■ Ogologo nha: 3m, 6m, 10m nhọrọ
■ Mpaghara kpuru ìsì: 2cm
■ Nzizi: ≤5mm
■ Akụkụ: mgbanwe site na 10° ruo 30°
■ Nchedo: IP68 n'ozuzu ịkpụzi, nwere ike ahaziri maka 50-mita omimi ngwa
■ Nkwụsi ike: mmiri na-agbanwe agbanwe na nkwụsi ike algọridim
■ Mmezi: nkwalite ime ime, ụda ụda weghachi nchọpụta nsogbu
■ Ndị ọzọ: ikpe mpụta mmiri, nzaghachi okpomọkụ mmiri
■ Voltage na-arụ ọrụ: 5 ~ 24 VDC
∎ Nrụpụta mmepụta: UART na RS485 nhọrọ
Pịa ebe a ka ịmụta maka ihe mmetụta dị n'okpuru mmiri L04
Oge nzipu: Eprel-24-2023